Dopo aver dedicato numerosi libri al viaggio in Italia, Brilli va componendo una storia del viaggio in generale. Prima è stata la volta dei viaggi di esplorazione e di conquista, poi dei viaggi dei mercanti, ora si dedica al pellegrinaggio. Basandosi su una ricca messe di relazioni e testimonianze antiche. Brilli rievoca i viaggi verso le tre grandi mete dei pellegrini: Gerusalemme e la Palestina, che i cristiani iniziarono a visitare già dal III secolo, La Mecca, proibita agli infedeli e raggiunta solo da pochi europei coraggiosi, infine Roma capitale della cristianità. Gli itinerari, le strutture di supporto, i pericoli (dai briganti alle epidemie), i riti e i commerci, le reliquie e i souvenir, le avventure e le disavventure dei viaggi della fede attraverso i secoli.